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2bcosα 2N a——手指的回转支点到对称中心线的距离毫米 α——

发布时间: 2019-11-04   浏览次数:

  2bcosα 2N a——手指的回转支点到对称中心线的距离毫米 α——工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。由上式可知 当驱动力P一定时 α角增大则握力N也随之增加 但α角过大会导致拉杆 即活塞 的行程过大 以及手指滑槽尺寸长度增大 使之结构加大 因此 一般取α 30 40 。这里取角

  2bcosα 2N a——手指的回转支点到对称中心线的距离毫米 α——工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。由上式可知 当驱动力P一定时 α角增大则握力N也随之增加 但α角过大会导致拉杆 即活塞 的行程过大 以及手指滑槽尺寸长度增大 使之结构加大 因此 一般取α 30 40 。这里取角α 30度。 这种手部结构简单 具有动作灵活 手指开闭角大等特点。查《工业机械手设计基础》中表2 1可知 V形手指夹紧圆棒料时 握力的计算公式N 5G综合前面驱动力的计算方法 可求出驱动力的大小。为了考虑工件在传送过程中产生的惯性力、振动以及传力机构效率的影响 其实际的驱动力P实际应按以下公式计算 P实际PK1K2 η——手部的机械效率一般取0 85 95K1——安全系数 一般取1 K2——工作情况系数主要考虑惯性力的影响 K2可近似按下式估计 K2 其中a为被抓取工件运动时的最大加速度g为重力加速度。 本机械手的工件只做水平和垂直平移 当它的移动速度为500毫米 工件重量G为98牛顿V型钳口的夹角为120 拉紧油缸的驱动力P和P实际计算如下根据钳爪夹持工件的方位 由水平放置钳爪夹持水平放置的工件的当量夹紧力计算公式 5G把已知条件代入得当量夹紧力为 2bcosα 2N 4527 cos30 49122 P实际P计算K1K2 85K1 10009810 P实际122 85238 带浮动钳口的钳爪钳口与钳爪的连接点E为铰链联结 如图示几何关系 若设钳爪对称中心O到工件中心O′的距离为x 22sin abRl 当工件直径变化时 x的变化量即为定位误差 设工件半径R由Rmax变化到Rmin时 其最大定位误差为 22 sinmax abRl 22 sinmin abRl 其中l 45mm 120Rmin 15mm Rmax 30mm 机电工程学院毕业设计 代入公式计算得最大定位误差 44 故符合要求机电工程学院毕业设计 10 概述腕部是连接手部与臂部的部件 起支承手部的作用。设计腕部时要注意以下几点 结构紧凑 重量尽量轻。 转动灵活 密封性要好。 注意解决好腕部也手部、臂部的连接 以及各个自由度的位置检测、管线的布置以及润滑、维修、调整等问题 要适应工作环境的需要。 另外 通往手腕油缸的管道尽量从手臂内部通过 以便手腕转动时管路不扭转和不外露 使外形整齐。 腕部的结构形式本机械手采用回转油缸驱动实现腕部回转运动 结构紧凑、体积小 但密封性差 回转角度为 115 如下图所示为腕部的结构 定片与后盖 回转缸体和前盖均用螺钉和销子进行连接和定位 动片与手部的夹紧油缸缸体用键连接。夹紧缸体也指座固连成一体。当回转油缸的两腔分别通入压力油时 驱动动片连同夹紧油缸缸体和指座一同转动 即为手腕的回转运动。 机电工程学院毕业设计 11 3手腕驱动力矩的计算驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩 手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩 动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动的重心与轴线不重合所产生的偏重力矩。手腕转动时所需要的驱动力矩可按下式计算 M驱——驱动手腕转动的驱动力矩M惯——惯性力矩 M偏——参与转动的零部件的重量包括工件、手部、手腕回转缸体的动 机电工程学院毕业设计 12 腕部回转力矩计算图摩擦阻力矩M摩 2fN1D1 N2D2 f——轴承的摩擦系数滚动轴承取f 02滑动轴承取f N1、N2 ——轴承支承反力 D1、D2 ——轴承直径 035mD2 054mN1 800N N2 200N G1 98N 035800 e——偏心距即工件重心到碗回转中心线的垂直距离 当工件重心与手腕回转中心线N时 机电工程学院毕业设计 13 腕部启动时的惯性阻力矩M惯当知道手腕回转角速度 假定启动过程中近为加速运动J——手腕回转部件对回转轴线 J工件——工件对手腕回转轴线 ——启动过程所转过的角度rad ——手腕回转角速度 考虑到驱动缸密封摩擦损失等因素一般将M取大一些 可取 机电工程学院毕业设计14 概述臂部是机械手的主要执行部件 其作用是支承手部和腕部 并将被抓取的工件传送到给定位置和方位上 因而一般机械手的手臂有三个自由度 即手臂的伸缩、左右回转和升降运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的。 立柱的横向移动即为手臂的横向移动。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现 因此 它不仅仅承受被抓取工件的重量 而且承受手部、手腕、和手臂自身的重量。手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小 即臂力 和定位精度等都直接影响机械手的工作性能 所以必须根据机械手的抓取重量、运动形式、自由度数、运动速度及其定位精度的要求来设计手臂的结构型式。同时 设计时必须考虑到手臂的受力情况、油缸及导向装置的布置、内部管路与手腕的连接形式等因素。因此设计臂部时一般要注意下述要求 刚度要大 为防止臂部在运动过程中产生过大的变形 手臂的截面形状的选择要合理。弓字形截面弯曲刚度一般比圆截面大 空心管的弯曲刚度和扭曲刚度都比实心轴大得多。所以常用钢管作臂杆及导向杆 用工字钢和槽钢作支承板。 导向性要好 为防止手臂在直线移动中 沿运动轴线发生相对运动 或设置导向装置 或设计方形、花键等形式的臂杆。 偏重力矩要小 所谓偏重力矩就是指臂部的重量对其支承回转轴所产生的静力矩。为提高机器人的运动速度 要尽量减少臂部运动部分的重量 以减少偏重力矩和整个手臂对回转轴的转动惯量。 运动要平稳、定位精度要高 由于臂部运动速度越高、重量越大 惯性力引起的定位前的冲击也就越大 运动即不平稳 定位精度也不会高。故应尽量减少小臂部运动部分的重量 使结构紧凑、重量轻 同时要采取一定的缓冲措施。 2手臂直线运动机构机械手手臂的伸缩、升降及横向移动均属于直线运动 而实现手臂往复直线运动的机构形式比较多 常用的有活塞油 缸、活塞缸和齿轮齿条机构、丝杆螺母机构以机电工程学院毕业设计 15 及活塞缸和连杆机构。 1手臂伸缩运动这里实现直线往复运动是采用液压驱动的活塞油缸。由于活塞油缸的体积小、重量轻 因而在机械手的手臂机构中应用比较多。如下图所示为双导向杆手臂的伸缩结构。手臂和手腕是通过连接板安装在升降油缸的上端 当双作用油缸1的两腔分别通入压力油时 则推动活塞杆2 即手臂 作往复直线内移动 以防止手臂伸缩时的转动 并兼做手腕回转缸6及手部7的夹紧油缸用的输油管道 。由于手臂的伸缩油缸安装在两导向杆之间 由导向杆承受弯曲作用 活塞杆只受拉压作用 故受力简单 传动平稳 外形整齐美观 结构紧凑。可用于抓重大、行程较长的场合。 导向装置液压驱动的机械手手臂在进行伸缩 或升降 运动时 为了防止手臂绕轴线发生转动 以保证手指的正确方向 并使活塞杆不受较大的弯曲力矩的作用 以增加手臂的刚性 在设计手臂的结构时 必须采用适当的导向装置。它根据手臂的安装形式 具体的结构和抓取重量等因素加以确定 同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前采用的导向装置有单导向杆、双导向杆、四导向杆 机电工程学院毕业设计 16 和其他的导向装置 本机械手采用的是双导向杆导向机构。 双导向杆配置在手臂伸缩油缸两侧 并兼做手部和手腕油路的管道。对于伸缩行程大的手臂 为了防止导向杆悬伸部分的弯曲变形 可在导向杆尾部增设辅助支承架 以提高导向杆的刚性。 如图5所示 对于伸缩行程大的手臂 为了防止导向杆悬伸部分的弯曲变形 可在导向杆尾部增设辅助支承架 以提高导向杆的刚性。如图4 2所示在导向杆1的尾端用支承架4将两个导向杆连接起来 支承架的两侧安装两个滚动轴承2 当导向杆随同伸缩缸的活塞杆一起移动时 支承架上的滚动轴承就在支承板3的支承面上滚动。 手臂的升降运动如图6所示为手臂的升降运动机构。当升降缸上下两腔通压力油时 活塞杠4做上下运动 活塞缸体2固定在旋转轴上。由活塞杆带动套筒3做升降运动。其导向作用靠立柱的平键9实现。图中6为位置检测装置。精碼門江苏省住房和城乡建设厅厅长周岚——建设人民更加满意的美东吴证券首席经济学家陈李:战术性看好股票 三大因素促进市场在39533.com老钱庄高手论坛

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